今まで作ったカラートラッキングの動画をいくつか集めてみました。
mbed + トラ技カメラB + サーボモータでボール追跡の実験
mbedでカメラ画像取得、画像処理、サーボ指令値計算までやって、そこそこ動いている。
使用したカメラ ： トランジスタ技術2012年3月号の特集で頒布していた”カメラモジュールB”
画像処理 ： mbedで処理
処理の流れ ： トラ技カメラB−＞mbed−＞RCサーボ
無線LANカメラとXBee+シリアルコマンドサーボで物体追跡をやってみた。
使用したカメラ ： 無線LANカメラ、PLANEXのCS-W07G-CY
画像処理 ： PC上のProcessingで処理
通信 ： PCとサーボモータ間はXBee接続
サーボモータ ： シリアルコマンド方式のDynamixel AX-12A
処理の流れ ： 無線LANカメラ−＞無線LAN−＞PC(Processingで画像処理)−＞XBee−＞AX-12Aサーボ
Kinent SDK + C# + サーボモータ2軸で物体追跡の実験(その２)
KinectのDepth情報で背景を分離してから物体追跡の処理をしている。
使用したカメラ ： kinect for Xbox
画像処理 ： PC上のKinect SDK ＋ C#で処理
通信 ： PCとサーボモータはUSBシリアルで通信
サーボモータ ： シリアルコマンド方式のDynamixel AX-12A
処理の流れ ： Kinect−＞PC(C#)−＞USBシリアル−＞AX-12Aサーボ
がじぇるねGR-SAKURAで物体追跡をやってみた。（その１）
以前mbedで作ったUSBカメラ＋RCサーボの物体追跡を、GR-SAKURAでやってみた。
USBカメラの画像をPCで処理して、シリアル経由でGR-SAKURAに指令値を送っている。
画像処理では、卓上ロボット掃除機の上に載っている緑色のバッテリーを検出している。
使用したカメラ ： USBカメラ
画像処理 ： PC上のProcessingで処理
通信 ： PCとGR-SAKURAはUSBシリアルで通信
処理の流れ ： USBカメラ−＞PC(Processing)−＞USBシリアル−＞GR-SAKURA−＞RCサーボ
がじぇるねGR-SAKURAで物体追跡をやってみた。（その２）
以前mbedで作ったUSBカメラ＋RCサーボの物体追跡を、GR-SAKURAでやってみた。
USBカメラの画像をPCで処理して、シリアル経由でGR-SAKURAに指令値を送っている。
使用したカメラ ： USBカメラ
画像処理 ： PC上のProcessingで処理
通信 ： PCとGR-SAKURAはUSBシリアルで通信
処理の流れ ： USBカメラ−＞PC(Processing)−＞USBシリアル−＞GR-SAKURA−＞RCサーボ
近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット（２）
近藤科学のKMR-M6にWi-Fiカメラとパン・チルトを制御するサーボを追加。
Wi-Fiカメラの画像をPCで処理して、指令値をBluetooth経由でKMR-M6に送っている。
使用したカメラ ： 無線LANカメラ、PLANEXのCS-W07G-CY
画像処理 ： PC上のProcessingで処理
通信 ： PCとKMR-M6間はBluetooth SPP接続
処理の流れ ： 無線LANカメラ−＞無線LAN−＞PC(Processingで画像処理)−＞Bluetooth SPP−＞KMR-M6
近藤科学の多脚ロボットKMR-M6でボールを追いかけるロボット（３）
近藤科学のKMR-M6にWi-Fiカメラとパン・チルトを制御するサーボを追加。
Wi-Fiカメラの画像をPCで処理して、指令値をBluetooth経由でKMR-M6に送っている。
今度は手動操縦と自動追尾を切り換えられるようにした。
使用したカメラ ： 無線LANカメラ、PLANEXのCS-W07G-CY
画像処理 ： PC上のProcessingで処理
通信 ： PCとKMR-M6間はBluetooth SPP接続
処理の流れ ： 無線LANカメラ−＞無線LAN−＞PC(Processingで画像処理)−＞Bluetooth SPP−＞KMR-M6
「うおーるぼっと」でボールを追いかけるロボット（デバッグ２）
「うおーるぼっと」に、カメラとサーボを付け、画像処理でボールを追いかけるロボットを作成。
ゲイン調整中の動画。まだ改良の余地あり。
無線LANカメラのAi-Ballを使用して、PCで画像処理し、Bluetooth経由でうおーるぼっとへ指令を送信。
うおーるぼっとはmbedで制御している。
使用したカメラ ： 無線LANカメラ、Ai-Ball
画像処理 ： PC上のProcessingで処理
通信 ： PCとうおーるぼっと(mbed)間はBluetooth SPP接続
処理の流れ ： 無線LANカメラ−＞無線LAN−＞PC(Processingで画像処理)−＞Bluetooth SPP−＞うおーるぼっと(mbed)
mbed + USBカメラ + サーボモータでカラーボール追跡
mbed+USBカメラ+サーボモータでカラーボール追跡やってみた。
mbedにUSBカメラを接続して、画像処理を含めmbed内で完結。
使用したカメラ ： USBカメラ
画像処理 ： mbedで処理
処理の流れ ： USBカメラ−＞mbed−＞RCサーボ
Raspberry Pi + OpenCV + PythonでColor Ball Tracking
Raspberry Pi + OpenCV + Pythonでカラーボールのトラッキングをやってみた。
使用したカメラ ： USBカメラ
画像処理 ： OpenCV + Pythonで処理
―以上―